Proposant :Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer le JavaScript pour la visualiser.


Téléphone : + 33 4 92 07 61 98

Durée : 5 mois
Lieu : valrose
Financement : Demande de financement au laboratoire
Domaine : Automatique & robotique
Niveau d’études : Master 2

Désignation du projet : Asservissement visuel d’un télescope robotisé
Résumé : Dans la prochaine décennie, les télescopes robotisés vont devenir des outils incontournables pour l’astronomie : surveillance de satellites, de débris spatiaux, télémétrie laser et télécommunications optiques à haut débit. Dans ce contexte des progrès significatifs pour le système de pointage et le suivi de la monture du télescope doivent être réalisés.
L’objectif de ce stage est d’étudier et de concevoir un tel système construit principalement autour d’une boucle d’asservissement visuel.
Le projet de télescope robotisé UniversCity en cours de conception à l’Observatoire de la Côte d’Azur pourra servir de cas d’étude.

L’objectif est de concevoir, simuler et dimensionner le système de suivi et de pointage du télescope en prenant en compte les caractéristiques du problème (caractéristiques du suivi, précision attendue, temps de pose de la caméra). Ce stage débutera par l’étude de l’état de l’art des méthodes d’asservissement visuel et de commande de systèmes robotiques. L’asservissement visuel sera basé sur l’acquisition des images de la caméra de visée.

Cette approche pourra être étendue en réalisant ce suivi visuel à partir de l’image obtenue par une caméra placée en aval d’un système de correction optique de type tip-tilt. Il sera donc utile d’étudier la commande coordonnée du télescope et du système de correction optique. Suivant l’avancement du stage, une attention particulière sera donnée pour la prise en compte des modes souples de la structure du télescope. Cette étape nécessitera la connaissance de la dynamique des moteurs à entrainement direct et de leurs boucles de commande en vitesse et en couple.

L’encadrement de ce stage sera assurée par Jean-Pierre FOLCHER et Lyu ABE pour la définition du cahier des charge, la conception des lois de commande et la modélisation de la partie optique. Jean-Pierre MERLET, Patrick RIVES & Paolo SALARIS apporteront leurs compétences dans le domaine des asservissements visuels et de la modélisation et la commande de systèmes robotiques. Ce stage est envisagé pour un étudiant en dernière année (bac+5) d’école d’ingénieur ou de master.
Le stagiaire doit avoir un intérêt marqué pour la robotique et l’automatique. Une compétence particulière dans la commande fréquentielle avançée (optimisation H-infini) et la maîtrise des logiciels Matlab/Simulink serait apprécié. Le stage pourrait se prolonger dans le cadre d’une thèse pour d’approfondir ce travail.